Une pique est une longue lance portée par les fantassins, déjà utilisée dans l'Antiquité. Elle fut supplantée par la baïonnette mais resta présente dans de nombreux conflits (notamment sous la Révolution française).
L'expression « lancer des piques » est une façon imagée de dire que l'on titille quelqu'un par des mots acerbes, qui « piquent » la sensibilité et font mal.