Le nom de « maréchaussée » fait référence à la fonction de maréchal.
Siégeant à Paris, la maréchaussée était à l'origine un tribunal des gens de guerre. A partir du 14e siècle, en raison des dimensions du royaume, il fallut faire déplacer cette justice près des armées.
La maréchaussée se mit à parcourir le territoire de garnison en garnison, et, ainsi, voyant ses pouvoirs s'étendre au-delà des affaires militaires (elle avait également la responsabilité du maintien de l'ordre dans les campagnes, elle devint le bras armé de la justice du roi.
Par un édit du 9 mars 1720, Louis 15 dessina les contours de ce qui allait devenir la gendarmerie, à savoir l'arrêt des chevauchées et l’implantation de petites brigades sur tout le territoire.
La loi du 16 février 1791 rebaptisa « gendarmerie » la maréchaussée et lui donna un nouveau cadre administratif.