Se toucher les parties génitales. Faire l'amour.
« Faire pipi » est une forme enfantine et plus politiquement correcte de « pisser » qui remonte à la fin du 12e siècle, alors que notre expression n'apparaît qu'en 1920.
L'être humain faisant pipi via un orifice urinaire, « le méat », situé à proximité très immédiate des parties génitales, on comprend aisément que « jouer à touche-pipi » puisse désigner le fait de se toucher ces parties.