Sentir des picotements dus à une mauvaise circulation du sang. Par extension, avoir envie de bouger, de partir.
Cette expression, vient simplement des picotements que l'on ressent, principalement dans un membre, lorsqu'une mauvaise position gardée pendant trop longtemps bloque la circulation sanguine normale.
Cette sensation est comparable à celle que provoquerait une armée de fourmis qui grouillerait sur la peau.
Par extension, comme il faut remuer pour faire disparaître ces « fourmis », on utilise aussi cette locution pour quelqu'un que l'envie de bouger ou de partir démange.